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第三个是精度方面。在工业机器人里面，计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的，这里面
包括一个静态的辨识精度，一个动态的辨识精度，静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态，它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率，包括物品的边缘是否清晰，差异化是否
很明确，这个时候精度甚至可以达到微米级以下，服务机器人据我所知，大部分的精度并很
高，可能会在厘米级以上。
第四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间，一种是把相机固定，视觉（相机
）的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制；但服务机器人的工作空间，我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
第五个是性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的，尽量避免人和设备的不
必要交互，但在服务机器人上，人和设备的地方多，这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期，这里面涉及到我视觉系统里的光源，相机安装的可靠性。
那总的来讲，计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异，我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的是应用场景的的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展？ 
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用：用的多的是辨识物体的位置，方向，然后配合
机器人进行抓取，一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器是工业机器人的整个视觉传感系统，这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性，在真正的使用中，新的硬件方案或者新的产品并不是很快会进行导入的，它
都会需要一个长期的检测过程，我们说的视觉系统一般包含相机，镜头，光源还有一些视觉的处
理器，近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法，典型的是基恩士，康耐视或者欧姆
龙，他们的视觉开始都是在PC上，利用对数字相机像的采集处理，然后利用一些视觉算法输出
数据，近几年，基恩士先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。 
LV-S超小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
受光面（约32 x15mm），使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。 
装配安装支架（附件）时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小，因此稳定的受光量尤为重要。 
不同的光束形状 
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比，区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小，所以它可以阻止因振动与温
度变化所引起的光点位移。采用了光线量变化少的反射镜 (R-6L, R-9)。 
平行光束区域光点
小光点：位置偏移时光线量变化大 
区域光点：位置偏移时光线量变化小 
叠加驱动电路可抑制透明物体上光线量的变化。 
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。（在亚微米
级别上，细微的倾斜可导致透明量改变。）LV-S62与LV-S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影
响的激光驱动电路。 
叠加驱动电路 
大多数激光器使用单一波长，LV-S62/S63 则使用叠加技术，可以获取的波长范围更大
。这可以在实际应用中消除透明量的变化。 
LV-11SB/12SB放大器 世界的零位功能 
放大器可消除光线量变化。
零位功能在没有透明物体时始终监视受光量并使显示值保持为0（光线量变化消除）。如果
有透明物体进入检测区域，此功能将显示变化差异。此功能为世界，只需轻松操作即可让传
感器完成复杂工作。 
基恩士倍受欢迎的像识别传感器家族又新添一名成员，IV-H系列。本次全新IV-H系列像识别传感
器提高了视觉检测的稳定性和功能性。
新的IV-H系列有两种型号：IV-H和IV-HG。提供彩色和黑白两种型。IV系列像识别传感器能够轻
松应付高难度检测应用。对于要检测多个零件的应用，基恩士像识别传感器通常能够取代一体化
解决方案中的多个传感器

LV-NH32,LV-NH42LV-NH37,LV-NH62,LV-NH100 
主要功能
利用激光的高方向性、高单色性和高亮度等特点可实现无接触远距离测量。激光传感器常用于长度、距离、振动、速度、方位等物理量的测量，还可用于探伤和大气污染物的监测等。[3] 激光测长
精密测量长度是精密机械制造工业和光学加工工业的关键技术之一。
现代长度计量多是利用光波的干涉现象来进行的，其精度主要取决于光的单色性的好坏。激光是理想的光源，它比以往的单色光源（氪-86灯）还纯10万倍。因此激光测长的量程大、精度高。由光学原理可知单色光的可测长度L与波长λ和谱线宽度δ之间的关系是L=λ/δ。用氪－86灯可测长度为38.5厘米，对于较长物体就需分段测量而使精度降低。若用氦氖气体激光器，则可测几十公里。一般测量数米之内的长度，其精度可达0.1微米。激光测距
它的原理与无线电相同，将激光对准目标发射出去后，测量它的往返时间，再乘以光速即得到往返距离。由
传感器测距于激光具有高方向性、高单色性和高功率等优点，这些对于测远距离、判定目标方位、提高接收系统的信噪比、保证测量精度等都是很关键的，因此激光测距仪日益受到重视。在激光测距仪基础上发展起来的激光不仅能测距，而且还可以测目标方位、运运速度和加速度等，已成功地用于人造卫星的测距和跟踪，例如采用红宝石激光器的激光，测距范围为500～2000公里,误差仅几米。不久前，真尚有的研发中心研制出的LDM系列测距传感器，可以在数千米测量范围内的精度可以达到微米级别。常采用红宝石激光器、钕玻璃激光器、二氧化碳激光器以及化镓激光器作为激光测距仪的光源。激光测振
它基于多普勒原理测量物体的振动速度。多普勒原理是指：
若波源或接收波的观察者相对于传播波的媒质而运动，那么观察者所测到的频率不仅取决于波源发出的振动频率而且还取决于波源或观察者的运动速度的大小和方向。所测频率与波源的频率之差称为多普勒频移。在振动方向与方向一致时多普频移fd=v/λ，式中v 为振动速度、λ为波长。在激光多普勒振动速度测量仪中，由于光往返的原因,fd =2v/λ。这种测振仪在测量时由光学部分将物体的振动转换为相应的多普勒频移,并由光检测器将此频移转换为电信号,再由电路部分作适当处理后送往多普勒信号处理器将多普勒频移信号变换为与振动速度相对应的电信号，后记录于磁带。这种测振仪采用波长为6328埃(┱)的氦氖激光器，用声光调制器进行光频调制，用石英晶体振荡器加功率放大电路作为声光调制器的驱动源，用光电倍增管进行光电检测，用频率来处理多普勒信号。它的优点是使用方便，不需要固定参考系,不影响物体本身的振动,测量频率范围宽、精度高、动态范围大。缺点是测量过程受其他杂散光的影响较大。激光测速
它也是基多普勒原理的一种激光测速方法,用得较多的是激光多普勒流速计(见激光流量计),它可以测量风洞气流速度、火箭燃料流速、飞行器喷射气流流速、大气风速和化学反应中粒子的大小及汇聚速度等

若是一般传感器，一旦调整好设定点，因残屑而导致输出错误只是时间问题，此时传感器必须再次调节或重置。借助 DSC 功能（动态稳定性控制），可根据环境持续且自动调节设定点。这样您便可以延长清洁间隔时间。将 DSC 功能与弱光警报同强力光束结合使用，您便不再需要深夜拨打传感器报修电话。
F.边缘触发
如果不使用 DSC，残屑终会导致光通量低于您的设定。边缘触发模式可用于忽略因残屑的累积而造成光强度缓缓地逐步下降，只注重于对存在目标物的情况下可能发生的情况作出快速应对。使用边缘触发模式及以下 5 大定时器选项之一，可使您的应用变得更灵活。
G.定时器 5 大功能：具备 5 大定时器功能
ON-Delay（打开延时）
OFF-Delay（关闭延时）
One-shot（单次触发）
ON-Delay with OFF-Delay（打开延时＋关闭延时）
ON-Delay with One-shot（打开延时＋单次触发）
定时时间选择范围（1 秒至 9999 秒）
[工业电器网-cnelc]>8，自定义PX-H71TZ显示方式：显示方式可设定为：
Standard Display（标准显示）
Peak / Bottom display（峰值／谷值显示）
Bar Graph / Excess Gain（条形图表／超额增益）
Hi-resolution, extended display (up to 65504)（高分辨率扩展显示，大 65504）
Current modes (Light-on/Dark-on, Power Mode)（当前模式（照明／非照明模式、电源模式）
H.削弱信号
对于收发距离较短的应用，放大器在 [9999] 便已饱和。这会加大检测较小物体或半透明物体的难度。削弱功能可将光强度减至饱和点以下，促使检测稳定进行。
I.倒转 PX-71TZ 显示屏
如果需要将数字显示屏与 DIN 导轨上的其它设备对齐，则可将显示屏倒转。
J.节电功能
该模式会自动关闭数字显示屏。它还可以在运行期间减少电量消耗。在 ECO 模式中：820 mW
K.通过前侧面板按钮操作或远程输入可轻松地设置 TEACH、SHIFT 或 SCALE
L.百分比调节
如果光强度因为灰尘或错位发生波动，则您可以定期通过单键操作或从外部输入脉冲来调整设定点。可将 PX 的设定值调整为当前值的固定百分比。您可以在在 0 到 （通常用于漫射型感测头），或 0 到 -（通常用于透过式光束型感测头）。
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